證據標記與方法
本站關於文獻的每一句敘述，都要能追溯到一筆紀錄：先由一個 AI 代理擷取，再由另一個 AI 代理查證。本頁說明證據庫如何建立、各種標記的意思、檢索做到哪裡，以及目前仍然存在的限制。
本頁內容
- 可引用的已查證紀錄
- 518
- 519 筆合併著作中排除 1 筆
- 查證時被修正的紀錄
- 354 / 519
- 其餘 165 筆查證後未修改
- 已讀全文
- 507
- 另有 2 筆讀過部分章節、2 筆僅讀摘要、0 筆僅核書目、7 筆無法取得內容
- 檢索紀錄
- 763
- 紀錄日期皆為 2026-09-25
- 查無或無法查證的項目
- 24
- 各批次檢索時找不到或無法確認；不以推測補上
證據庫如何建立
本站與規劃中的綜述論文共用同一個證據庫，服務同一個核心問題：SLAM 點雲如何形成、品質由何決定，以及在什麼條件與驗證證據下，足以支撐不同營建工程任務。
證據庫以 deep-research 流程的文獻回顧模式（lit-review mode）建立。檢索、篩選、擷取與查證都由 AI 代理執行；研究問題、範圍、時間區間與納入原則，則由作者提供的研究任務書事先規定。
時間基準與兩條納入路徑
內容基準日為 2026-09-25。近十年路徑的區間是 2016-09-25 至 2026-09-25，以每筆紀錄的首次公開日期（first public date）判定：預印本或線上優先版本若比正式卷期早公開，以較早的日期為準；查不到更早的公開日期時，才以正式卷期日期為準。DOI 字串裡的年份不作為依據。
依日期欄位核對：374 筆屬近十年，144 筆屬經典。在精確到日的日期中，近十年最早為 2016-10-09，經典最晚為 2016-09-17。另有 97 筆日期只精確到月、18 筆只到年、3 筆的日期未查證或只有文字說明；沒有任何一筆的日期範圍跨越區間起點。
經典路徑不設年限，但每筆都要寫明納入理由。理由分四類，一筆可以有多個：後續方法持續沿用的原理（58 筆）、理解現代系統必需的技術節點（38 筆）、可重現的比較基準（29 筆），以及評估、校正或不確定度方法（37 筆）。年代早或引用數高，本身不構成納入理由。
擷取、查證、補缺與合併
每個技術主題群與補缺批次都由兩個 AI 代理處理：一個擷取，另一個做對抗式查證（adversarial verification），任務是找出錯誤，而不是替擷取結果背書。
分主題擷取擷取代理14 個主題群
技術主題分為 C01 至 C13，其中 C11 再分為營建綜述（C11a）與營建應用研究（C11b），共 14 群。每群由一個 AI 代理檢索、閱讀可取得的內容，依固定欄位擷取：書目與識別碼、實際讀過的章節、主張與原文位置、驗證環境，以及作者報告的優點與限制。
對抗式查證查證代理
另一個 AI 代理逐筆獨立重新核對。以 Crossref、OpenAlex、arXiv、DBLP、Semantic Scholar 或出版社頁面確認每筆紀錄的身分；以摘要或可合法取得的開放全文、機構全文核對關鍵欄位；主張若比原文強，就改寫或降級。
完整性審查審查代理
檢視所有主題群合起來的覆蓋範圍，列出仍缺的文獻類型與證據，交給補缺批次處理。審查意見沒有另存成檔案，所以這一步沒有可列出的數字；可追溯的只有各補缺批次的主題範圍。
補缺批次擷取代理G1 至 G4
4 個補缺批次同樣由一個代理擷取、另一個代理查證。補充檢索的主題包括 ICP 與 NDT 的受控比較、學習式 LiDAR 里程計、體素表示的回顧、穩健後端、評估與計量依據、LOAM 之前的三維雷射 SLAM 脈絡、回顧報告指引、足式多感測里程計、地下與 Scan-to-BIM 的經典研究、以 BIM 或參考地圖輔助的長期建圖、基礎設施檢測，以及平整度與尺寸檢核等任務需求來源。其中部分缺口仍沒有找到符合條件的研究，列在下方的查無清單。
合併重複紀錄程式合併550 → 519
同一著作可能被不同主題群重複擷取，偶爾也在同一群內重複。只要 DOI、arXiv 編號或正規化題名其中一項相同，就視為同一著作合併，保留閱讀程度最深的一筆。550 筆原始紀錄中有 31 筆重複，分屬 28 組，合併後得到 519 筆著作。
納入網站程式合併518 筆
只收查證結論為「確認」或「修正」、且未被排除的紀錄，共 518 筆。排除的 1 筆屬 MDPI 出版，且已有非 MDPI 來源涵蓋相同內容；另有 5 筆 MDPI 紀錄保留，參考文獻頁以「MDPI」徽章標示。
只有查證結論為「確認」或「修正」的紀錄會進入網站。165 筆查證後未修改；354 筆至少有一個欄位被修改；最常改動的是待查問題、主張、作者報告的限制、營建關聯、測試平台與驗證環境，日期等書目欄位也有修正。例如 PRISMA 2020 的紀錄初稿寫「多數項目亦適用於其他類型的回顧」，查證時依原文改為較弱、也較準確的說法：許多項目適用於目的不是評估介入效果的系統性回顧 (Page et al., 2021, Scope of the guideline)。參考文獻頁以「查證後修正」徽章標示這類紀錄。
查證結論與目前的閱讀程度
本站可引用的 518 筆紀錄，每一列是一種閱讀程度，色段區分第二輪查證的結論。按圖例可只看一種結論。
按下圖例項目只顯示該系列，再按一次恢復全部系列。
按 Tab 進入圖表後，用上下方向鍵逐一瀏覽各類別，Esc 關閉提示框；也可開啟表格檢視閱讀全部數值。
合計：確認 164 筆、修正 354 筆。「修正」表示至少一個欄位在查證時被改動，不表示原文獻有誤。查證結論是第二輪對抗式查證的結果；閱讀程度則是目前的狀態，已納入之後併入的全文精讀批次。合併報告的著作數比本圖多 1 筆，是被排除、不在本站引用的紀錄。
資料來源本站已查證文獻紀錄的查證結論與閱讀程度欄位
三組獨立狀態
每筆紀錄帶有書目與存取、出版兩組狀態，紀錄中的每條主張再各自標記主張類型。三組彼此獨立，也不合成單一分數，以免一種狀態被讀成另一種：經同儕審查出版，不代表本研究讀過全文；讀過全文，也不代表某句話是原作者的結果，而不是本研究的綜整或推論。
下列筆數以本站可引用的 518 筆紀錄計算；主張類型的單位是「條主張」，取自這些紀錄在主張台帳中的 1254 條。
書目與存取狀態 Bibliographic & access
這筆文獻確實存在嗎？本研究實際讀到哪裡？
書目識別
- 書目已查證
metadata_verified題名、作者、年份、出處與識別碼已對照權威書目來源確認。508筆紀錄，共 518 筆紀錄 - 書目部分查證
metadata_partial身分已確認，但作者名單、卷期頁碼或日期等部分欄位，無法由權威來源完整確認。10筆紀錄，共 518 筆紀錄 - 書目未查證
metadata_unverified身分無法確認；這類紀錄不收入本站。0筆紀錄，共 518 筆紀錄
閱讀程度
- 已讀全文
full_text_reviewed讀過全文；可支持方法與結果層級的敘述，仍須附原文位置。507筆紀錄，共 518 筆紀錄 - 已讀部分章節
partial_sections_reviewed只讀過紀錄所列的章節；敘述限於這些章節。2筆紀錄，共 518 筆紀錄 - 僅讀摘要
abstract_only只讀過摘要；只支持摘要層級的敘述。2筆紀錄，共 518 筆紀錄 - 僅核書目
metadata_only只確認書目存在；不用來支持內容敘述。0筆紀錄，共 518 筆紀錄 - 無法取得
access_unavailable無法取得任何內容。7筆紀錄，共 518 筆紀錄
出版狀態 Publication
這個版本經過什麼程序公開？
- 同儕審查已出版
peer_reviewed_published已刊登於同儕審查的期刊或會議論文集。490筆紀錄，共 518 筆紀錄 - 線上優先
online_first已線上刊出，尚未編入卷期。1筆紀錄，共 518 筆紀錄 - 已接受（已查證）
accepted_verified接受狀態有出版社或會議的官方來源佐證。0筆紀錄，共 518 筆紀錄 - 已接受（作者聲明）
accepted_author_claim只有作者自述已被接受，未見官方來源。1筆紀錄，共 518 筆紀錄 - 預印本
preprint公開的預印本，未經同儕審查。10筆紀錄，共 518 筆紀錄 - 論文或報告
thesis_or_report學位論文、技術報告，或標準與規範文件。10筆紀錄，共 518 筆紀錄 - 軟體或資料集紀錄
software_or_dataset_record軟體版本或資料集的登錄紀錄。4筆紀錄，共 518 筆紀錄 - 狀態未定
status_uncertain出版狀態無法確認。2筆紀錄，共 518 筆紀錄
主張類型 Claim type
這句話是誰說的？是原文結果，還是本研究的綜整或推論？
- 作者報告結果
author_reported_result原作者在其資料與條件下報告的方法、數值或結論；本站敘述時標明出自原作者，並附引用。1166條主張，共 1254 條主張 - 跨研究綜整
reviewer_cross_study_synthesis並列多篇研究後得到的整理；須同時引用各篇並交代比較條件。25條主張，共 1254 條主張 - 推論
reasoned_inference本研究依證據推理得到、原文沒有直接說的判斷；本站放在「推論」框或加註（推論）。47條主張，共 1254 條主張 - 提出的框架
proposed_framework描述原文提出的框架或系統架構本身（由哪些模組組成），不是量測結果；目前台帳中的這類主張都是原作者提出的架構。1條主張，共 1254 條主張 - 未查證
not_verified查證時無法由原文確認的主張；不作為本站敘述的依據。11條主張，共 1254 條主張
另有 bibliographic_metadata 2 條、verified_cross_check 2 條，是擷取時使用的其他標記，數量極少，未納入上方分類。
閱讀程度限制本站能說到哪裡，撰寫時依此原則處理：僅讀摘要的紀錄，只用來支持摘要層級的敘述；僅核書目的紀錄，不單獨支持內容敘述，若轉述其內容，須註明是依其他已讀文獻的說明。這也是本站許多段落寫得比原論文保守的原因。
全文的取得途徑與閱讀程度
全文精讀批次會記下取得全文的途徑；本站 518 筆紀錄都記有途徑。每一列是一種途徑，色段是目前的閱讀程度。
按下圖例項目只顯示該系列，再按一次恢復全部系列。
按 Tab 進入圖表後，用上下方向鍵逐一瀏覽各類別，Esc 關閉提示框；也可開啟表格檢視閱讀全部數值。
途徑依紀錄的原始欄位值標示：出版社開放取用、作者公開版本、arXiv、經國立臺灣大學機構網域取得的出版社全文（在 Chrome 中閱讀，或以命令列工具 curl 下載），以及其他途徑。欄位值在途徑之後附加說明的（例如作者公開版本放在程式碼庫或機構典藏），歸入該途徑；同時寫了兩種途徑的，歸入先寫的一種。記有途徑的紀錄中，518 筆另寫明實際讀到的版本，例如正式出版版本或某個 arXiv 版本。
資料來源本站已查證文獻紀錄的取得途徑與閱讀程度欄位
驗證環境標籤
方法、資料集與應用研究的紀錄，另外標記作者報告的驗證環境。標籤可以複選，描述的是「在哪裡、以什麼參考驗證」，不是驗證品質的評分。
| 標籤 | 意義 | 方法 n = 361 | 資料集 n = 60 | 應用研究 n = 59 |
|---|---|---|---|---|
| 驗證場景 | ||||
模擬simulation | 合成或模擬資料；不等於實地。 | 131 | 10 | 6 |
公開基準public_benchmark | 公開資料集或基準序列；場景由資料集決定。 | 215 | 31 | 3 |
受控實驗controlled_experiment | 實驗室或事先安排的測試場地。 | 99 | 8 | 11 |
施工中工地real_construction_site | 施工進行中的營建工地。 | 22 | 11 | 19 |
已完工建築completed_building | 已完工或使用中的建築；不等於施工中工地。 | 89 | 24 | 20 |
地下或隧道underground_or_tunnel | 礦坑、隧道或地下設施。 | 34 | 11 | 11 |
基礎設施infrastructure | 橋梁等土木基礎設施。 | 5 | 3 | 5 |
| 驗證方式 | ||||
跨場域cross_site | 同一研究在多個場域測試。 | 42 | 3 | 2 |
獨立參考量測independent_reference | 以獨立於受測系統的量測（如靜態雷射掃描或全測站）作參考；參考本身也有不確定度。 | 110 | 36 | 21 |
任務層驗證task_level_validation | 直接評估工程任務成果（如尺寸或平整度判定），而不只評估軌跡或點雲。 | 6 | 3 | 14 |
場域未查證not_verified | 驗證環境無法由原文確認。 | 0 | 0 | 3 |
以本站紀錄計算，361 筆方法紀錄中，標記為施工中工地的有 22 筆，有任務層驗證的有 6 筆；59 筆應用研究中則分別為 19 筆與 14 筆。這是本站證據庫的描述統計，不代表整體文獻的比例。
本站標記怎麼讀
下表列出各頁共用的標記，每一項都以實際元件呈現。
- PRISMA 2020 是系統性回顧的報告指引 (Page et al., 2021, abstract)
引用
作者與年份連到參考文獻頁，游標停留時顯示題名；可附原文位置。只用於該紀錄實際讀到的內容足以支持的敘述。若出現紅色的
[?id]，表示引用沒有對應到已查證紀錄，屬於網站錯誤。 說明框
補充定義或閱讀方式，不帶新的主張。
推論框
本研究的推理，不是任何原文報告的結果。行文中較短的推論以「（推論）」標在句末。
注意框
提醒不可混用的概念，或方法在什麼條件下會失效。
證據缺口框
本輪檢索沒有找到可支持的研究，或只找到條件不符的研究。缺口是檢索結果，不是「不存在」或「不適用」的證明。
- 近十年經典查證後修正MDPI
參考文獻徽章
「近十年」「經典」表示納入路徑；「查證後修正」表示第二輪查證改過書目或內容欄位；「MDPI」表示該出版社的紀錄，依寫作規範預設不作為主要引用。出版狀態與閱讀程度的徽章見上方三組狀態。
- 教學模擬 · 非實測資料
互動圖框
以合成資料示意原理的互動圖，框頭帶這個標示（首頁三維動畫則在圖說中註明是教學模擬）。它不代表任何系統的實測表現，見本頁最後一節。
檢索紀錄摘要
檢索紀錄共 763 筆，紀錄日期皆為 2026-09-25，由 AI 代理透過公開書目 API、網路搜尋、程式碼託管網站與出版社或典藏網頁執行；部分出版社全文是在 Chrome 中經國立臺灣大學機構網域閱讀。平台欄位是代理自由填寫的文字，下表依 build_search_summary.py 的關鍵字規則歸為 11 個來源類別；同一筆紀錄同時查了兩個以上來源的，另列為「合併查詢多個來源」。展開各列可看原始平台名稱。
查證代理的部分查詢也寫進同一份紀錄（平台名稱標有 verifier 的共 17 筆），但多數查證動作記在每筆紀錄自己的查證欄位，不在這份檢索紀錄中。
檢索紀錄的來源類別
每筆檢索紀錄歸入一個來源類別，共 763 筆；結果數量的意義各平台不同，這裡只數紀錄筆數。
按 Tab 進入圖表後，用上下方向鍵逐一瀏覽各類別，Esc 關閉提示框；也可開啟表格檢視閱讀全部數值。
類別依 build_search_summary.py 的關鍵字規則歸類；同一筆紀錄查了兩個以上來源時列為「合併多個來源」，每筆紀錄只歸入一類，各列相加等於總數。圖中為簡稱，完整類別名稱見下表，並可展開各類別的原始平台名稱。
資料來源search-summary.json（由 build_search_summary.py 自檢索紀錄產生）
| 來源類別 | 紀錄數 | 占比 | 比例長條 |
|---|---|---|---|
Crossref API原始平台名稱（2 種）
| 327 | 42.9% | |
OpenAlex API原始平台名稱（2 種）
| 118 | 15.5% | |
網路搜尋與網頁擷取（WebSearch、WebFetch）原始平台名稱（4 種）
| 116 | 15.2% | |
出版社頁面、機構典藏與作者全文原始平台名稱（12 種）
| 75 | 9.8% | |
arXiv（API 與摘要頁）原始平台名稱（10 種）
| 47 | 6.2% | |
| Semantic Scholar API | 27 | 3.5% | |
程式碼與軟體頁面（GitHub、PyPI、ROS wiki）原始平台名稱（17 種）
| 23 | 3.0% | |
| DBLP API | 15 | 2.0% | |
同一筆紀錄合併查詢多個來源原始平台名稱（6 種）
| 7 | 0.9% | |
DataCite API原始平台名稱（2 種）
| 5 | 0.7% | |
其他學術索引（HAL、CORE、Europe PMC）原始平台名稱（2 種）
| 2 | 0.3% | |
| 本機紀錄比對 | 1 | 0.1% |
| 代號 | 主題 | 紀錄數 | 比例長條 |
|---|---|---|---|
| C01 | 機率基礎、綜述與 2D SLAM | 51 | |
| C02 | 點雲配準元件 | 24 | |
| C03 | 估計後端與最佳化 | 31 | |
| C04 | LOAM 系列與特徵式 LiDAR 建圖 | 28 | |
| C05 | 當代 LiDAR（慣性）里程計與 SLAM | 36 | |
| C06 | 全域一致性、場所辨識與長期建圖 | 46 | |
| C07 | LiDAR、視覺與慣性融合 | 45 | |
| C08 | 視覺、視覺慣性與 RGB-D 稠密 SLAM | 18 | |
| C09 | 學習式、神經隱式與高斯潑濺 SLAM | 80 | |
| C10 | 評估指標、基準與資料集 | 51 | |
| C11a | 營建領域綜述 | 44 | |
| C11b | 營建應用研究 | 59 | |
| C12 | 地圖表示與表面重建 | 48 | |
| C13 | 誤差來源：校正、同步、畸變與退化 | 58 | |
| G1 | 補缺 G1：ICP 與 NDT 受控比較、學習式 LiDAR 里程計、體素表示 | 36 | |
| G2 | 補缺 G2：穩健後端，以及評估、計量與需求來源 | 34 | |
| G3 | 補缺 G3：LOAM 之前的三維雷射 SLAM 脈絡與回顧報告指引 | 35 | |
| G4 | 補缺 G4：足式多感測、地下與 Scan-to-BIM 經典研究、BIM 參考地圖、基礎設施檢測與任務需求來源 | 39 |
查無或無法查證的項目
24 個項目是代理找過、但在該批次中找不到或無法確認的對象，大致分四種：身分或版本無法確認的著作（如找不到同儕審查版本或預印本）；找不到或無法開啟的官方程式碼與標準文件；已收錄紀錄的全文取不到（例如回應 HTTP 403 或 404）；以及找不到符合條件的研究。無法確認的內容不以推測補上。
清單保留各批次當時的原始英文紀錄，沒有再與其他批次或後續查證的結果對照回填，所以它不是「被排除的紀錄」名單。例如 Dellaert 的 GTSAM 技術報告，後來由查證代理在喬治亞理工學院機構典藏找到並收錄；GSA BIM Guide 03 由另一個主題群以網頁封存版本讀取並收錄；Point-LIO 的全文在該批次取不到，後來的全文精讀批次已從出版社的開放取用版本讀過全文。
Dellaert (2012) Factor graphs and GTSAM: A hands-on introduction, Georgia Tech technical report GT-RIM-CP&R-2012-002
當時的說明 Only a minimal Semantic Scholar record and a citation inside the Factor Graphs monograph were seen; no institutional report page verified. Not needed because the GTSAM Zenodo software record is verified.
嘗試過的來源
Crossref search: Factor graphs and GTSAM: A hands-on introduction Dellaert (no matching item in top results); Semantic Scholar API search (record found with year 2012, no venue, no DOI); OpenAlex search (rate limit exceeded); DBLP search (non-JSON response)
LOAM official source code (jizhang-cmu/loam_back_and_forth, loam_continuous, loam_velodyne)
當時的說明 ROS wiki pages still exist but all linked GitHub repositories returned HTTP 404 on 2026-09-25; only third-party re-implementations were found.
嘗試過的來源
http://wiki.ros.org/loam_back_and_forth; http://wiki.ros.org/loam_continuous; http://wiki.ros.org/loam_velodyne; https://github.com/jizhang-cmu/loam_back_and_forth; https://github.com/jizhang-cmu/loam_continuous; https://github.com/jizhang-cmu/loam_velodyne
Wildcat official code release
當時的說明 Paper gives no repository; acknowledgement notes a PCT patent application; only an unverified unofficial implementation appeared in search results.
嘗試過的來源
full-text search of arXiv 2205.12595 for repository links; WebSearch publication-status query
Wildcat: Online Continuous-Time 3D Lidar-Inertial SLAM (CSIRO), peer-reviewed version
當時的說明 No peer-reviewed record confirmed in this pass; not a seed; left for the commercial/mobile-scanner cluster to verify.
嘗試過的來源
Crossref query.bibliographic 'Wildcat: Online Continuous-Time 3D Lidar-Inertial SLAM' (top results unrelated); cited as arXiv:2205.12595 in DLIO references (not independently opened)
Point-LIO full text
當時的說明 Record itself verified (Crossref); only abstract and README accessible, so technical fields marked not_verified.
嘗試過的來源
https://onlinelibrary.wiley.com/doi/pdfdirect/10.1002/aisy.202200459 (HTTP 403); https://advanced.onlinelibrary.wiley.com/doi/full/10.1002/aisy.202200459 via WebFetch (HTTP 403); https://hub.hku.hk/handle/10722/331147 (Cloudflare challenge, not bypassed); WebSearch for arXiv/repository copy
Faster-LIO and iG-LIO arXiv preprints
當時的說明 No arXiv version found; author-posted PDFs on official GitHub repositories were used instead.
嘗試過的來源
OpenAlex locations (only IEEE / DR-NTU listed); WebSearch
Peer-reviewed survey dedicated to 3DGS-based SLAM (seed: '3DGS-SLAM survey if peer-reviewed')
當時的說明 Only arXiv preprints surfaced (e.g., 3DGS in Robotics survey, collaborative 3DGS-SLAM survey); none confirmed as peer-reviewed in Crossref during this pass. Tosi et al. (T-RO 2026) covers NeRF and 3DGS SLAM and is used instead.
嘗試過的來源
Crossref query.bibliographic '3D Gaussian Splatting SLAM survey'; Crossref '3D Gaussian Splatting in Robotics: A Survey'; Crossref 'Gaussian splatting SLAM survey simultaneous localization and mapping review'; WebSearch 'survey 3D Gaussian Splatting SLAM journal 2025'; OpenAlex search (HTTP 429)
Official iMAP code repository
當時的說明 No official code URL found; code_url left null.
嘗試過的來源
arXiv abstract/comments; paper text (no code URL in sections read)
Peer-reviewed version of 'Multi-Camera LiDAR Inertial Extension to the Newer College Dataset' (seed listed as Zhang et al. 2022)
當時的說明 Only the arXiv preprint (v1 2021-12-16, v3 2022-05-12) could be confirmed; recorded as preprint (zhang2021ncext).
嘗試過的來源
Crossref query.bibliographic 'Multi-camera LiDAR inertial extension to the newer college dataset' (top hit was the 2020 IROS original); OpenAlex search of the same title (only arXiv 2112.08854 returned); arXiv abs page 2112.08854 (no journal reference or DOI)
Qiao et al. (BIM-aided LiDAR localization on construction sites; seed 'Yin/Qiao or others')
當時的說明 No paper by a first author 'Qiao' matching the seed could be identified; seed may be imprecise.
嘗試過的來源
Crossref query 'Qiao BIM LiDAR localization construction robot point cloud'; OpenAlex 'BIM-based localization LiDAR construction robot'
Chen & Cho, point-to-point scan-vs-BIM deviation detection (ICCCBE 2018)
當時的說明 Only a conference-portal URL cited by another paper; no DOI or authoritative index record found; not opened.
嘗試過的來源
Crossref title query; reference list of kim2019uavassisted (cites ICCCBE 2018 PDF URL on exordo.com)
Arxiv preprint of Asadi et al. 2020 UGV-UAV system
當時的說明 APIs unavailable/rate-limited; full text of the journal article not accessible via NTU.
嘗試過的來源
arXiv API title query (HTTP 406); OpenAlex title query (HTTP 429)
Primary study on SLAM point clouds for floor flatness / wall deviation QA on an active construction site with tolerance-based evaluation
當時的說明 No verified non-MDPI study found in this search; treat as evidence gap (not proof of absence).
嘗試過的來源
OpenAlex 'floor flatness mobile laser scanning SLAM'; Crossref 'floor flatness evaluation SLAM handheld laser scanner concrete slab tolerance'; Crossref 'wall deviation dimensional quality SLAM mobile laser scanning building construction'; WebSearch on wall flatness deviation SLAM
Stockpile volume with handheld/backpack SLAM validated against independent reference (non-MDPI)
當時的說明 Only MDPI items (e.g., Drones review, Remote Sensing image-aided LiDAR platform) surfaced; closest verified earthwork study is kremen2025earthworks.
嘗試過的來源
OpenAlex 'stockpile volume handheld LiDAR SLAM'
EC3 2025 full text of schillberg2025quadrupedasbuilt
當時的說明 access_unavailable at time of search.
嘗試過的來源
https://ec-3.org/publications/conferences/EC32025/papers/EC32025_178.pdf via WebFetch and Chrome (404); https://publications.rwth-aachen.de/record/1022127 via WebFetch (empty)
Citable non-MDPI study quantifying how voxel-grid downsampling or filtering changes engineering geometry (dimensions, flatness, deviation) of SLAM or mobile-scan point clouds
當時的說明 Only MDPI items surfaced with metadata verified in Crossref but not read: Bae et al. 2025, Applied Sciences 15(14):8076 (MLS error distribution for as-built BIM) and Lyu et al. 2024, Applied Sciences 14(8):3160 (dynamic voxel-filter downsampling); both excluded under the MDPI preference and because their content was not reviewed. Rebolj et al. 2017 (Automation in Construction) was verified at metadata level and kept as a supplementary record, but its content on density was not confirmed. Voxblox (Sec. VI-A) provides the closest verified evidence on voxel-size effects for TSDF accuracy.
嘗試過的來源
OpenAlex search: 'point cloud density effect geometric accuracy deviation analysis construction'; OpenAlex search: 'voxel grid downsampling point cloud accuracy dimensional quality'; WebSearch: 'effect of point cloud downsampling voxel grid subsampling on geometric accuracy dimensional measurement study'; WebSearch: 'point cloud density requirement construction as-built dimensional quality scan-to-BIM study Automation in Construction'; WebSearch: 'influence of voxel size downsampling on flatness or deviation analysis of building point clouds mobile laser scanning'
Citable study that quantifies how moving workers or machinery on construction sites degrade LiDAR SLAM trajectory or point-cloud accuracy
當時的說明 Only generic dynamic-point removal methods and an urban/semi-indoor benchmark were verified; no construction-site-specific quantitative study was found in this pass.
嘗試過的來源
OpenAlex API search: LiDAR SLAM dynamic objects construction site mapping accuracy; Crossref API bibliographic searches for dynamic removal methods; WebSearch queries on motion distortion and uncertainty (no construction-dynamics hit)
Seed: Nubert et al. degeneracy-aware method as a separate paper
當時的說明 Resolved to Nubert et al. 2022 IROS (learning-based localizability) and Nubert et al. 2022 ICRA (construction robot fusion), plus co-authorship of X-ICP and the 2025 T-FR analysis; no further stand-alone Nubert degeneracy paper was identified.
嘗試過的來源
Crossref API bibliographic search: X-ICP localizability-aware LiDAR registration; Crossref search: Graph-based multi-sensor fusion ... autonomous construction robots; WebSearch: Nubert Khattak Hutter construction robots arXiv
Full text or abstract of Soudarissanane et al. 2011 and Lichti 2007 (seed range/incidence error models)
當時的說明 Records kept at metadata level only; content must be read before citing specifics.
嘗試過的來源
OpenAlex abstract_inverted_index (absent); Crossref abstract field (absent); Curtin figshare API record 31529395 (no description or files); WebFetch ScienceDirect (HTTP 403); WebFetch NASA ADS abstract (HTTP 405)
ISO 5725-1 (Accuracy (trueness and precision) of measurement methods and results, Part 1: General principles and definitions)
當時的說明 Catalogue metadata (edition, publication date, status) could not be opened from an authoritative page and the text is paywalled; not recorded. VIM 2.14, 2.15 and 2.25 cite ISO 5725-1:1994 for the numerical measures of trueness and precision.
嘗試過的來源
curl https://www.iso.org/standard/69418.html and https://www.iso.org/standard/11833.html (HTTP 403); WebFetch https://www.iso.org/standard/69418.html (HTTP 403); WebSearch restricted to iso.org: ISO 5725-1:2023 ... (catalogue titles for ISO 5725-1:2023 and ISO 5725-1:1994 appeared only as search snippets)
USIBD Level of Accuracy (LOA) Specification Version 3.1 (current version)
當時的說明 Full text requires account creation, which is prohibited for the agent; the v2.0 (2016) guide was profiled instead as usibd2016loa, and the v3.1 release date was not verified.
嘗試過的來源
https://usibd.org/level-of-accuracy/ (page confirms v3.1 as the new release; download requires creating a free account or logging in); WebSearch: USIBD Level of Accuracy (LOA) Specification Guide version 3.1 2019 LOA10 LOA20 LOA30
USIBD Level of Accuracy (LOA) Specification, current version 3.1 (candidate Scan-to-BIM accuracy requirement source, discovered during this pass)
當時的說明 Official page names v3.1 as latest but gives no year or level values; the document download requires account creation, which was not done. Version 3.0 (2019) is confirmed only by the USIBD product page title and trade press. Not recorded (gray zone).
嘗試過的來源
WebSearch 'USIBD Level of Accuracy (LOA) Specification Guide version 3.0 2019 usibd.org'; WebFetch https://usibd.org/level-of-accuracy/
GSA BIM Guide Series 03 - 3D Imaging, version 1.0 (candidate requirement source with tolerance and resolution levels)
當時的說明 No official copy reachable; content and version could not be verified from GSA.
嘗試過的來源
WebSearch 'GSA BIM Guide Series 03 3D Imaging version 1.0 2009 ...'; curl gsa.gov BIM technical standards 3D imaging page (HTTP 404); curl gsa.gov/cdnstatic PDF guesses (HTTP 404)
Peer-reviewed study that computes standard floor flatness (Straightedge or F-Numbers) or dimensional pass/fail from SLAM point clouds against an independent reference
當時的說明 No such study found; results were vendor pages, TLS-only work, or an MDPI TLS paper. Consistent with the C11b not_found entry.
嘗試過的來源
Crossref query.bibliographic 'floor flatness F-numbers mobile laser scanning SLAM handheld scanner concrete slab'; WebSearch 'SLAM handheld laser scanner floor flatness FF FL compared to terrestrial laser scanning construction slab study'; OpenAlex search attempt (HTTP 429, not completed)
限制
以下限制影響本站每一頁的解讀，因此直接列出。
- 不是 Scopus 或 Web of Science 的系統性檢索。來源是 Crossref、OpenAlex、Semantic Scholar、arXiv、DBLP 等公開 API、網路搜尋、出版社與典藏網頁，沒有查詢訂閱制的書目資料庫。查詢以已知方法、作者或題名的書目查找為主，輔以主題關鍵字；沒有在多個資料庫執行同一組布林檢索式，也沒有估計檢索的召回率（recall），因此不能宣稱已涵蓋所有相關文獻。
- 篩選與查證只由 AI 代理完成。每筆紀錄由一個代理篩選與擷取、由另一個代理查證，沒有兩位人工審查者的獨立雙重篩選。PRISMA 2020 第 8 項要求說明每筆紀錄由幾位審查者篩選、是否獨立作業，以及（若有使用）自動化工具的細節 (Page et al., 2021, Table 1 item 8)，第 9 項對資料擷取也有相同的揭露要求(Page et al., 2021, Table 1 item 9)，本頁據此如實說明。證據表尚未設置人工複核欄位，列為後續工作。
- 仍有紀錄未讀全文。507 筆讀過全文、2 筆讀過部分章節、2 筆只讀摘要、0 筆只核書目、7 筆無法取得內容。全文精讀批次已透過出版社開放取用版本、作者公開版本、arXiv 與臺大機構存取補讀全文；仍未讀全文的紀錄，只支持其閱讀程度所及的敘述。
- 存取受限與速率限制。檢索紀錄的限制欄中，50 筆提到 HTTP 429 或速率限制（rate limit）、21 筆提到 HTTP 403、14 筆提到 HTTP 404、3 筆提到 HTTP 503；部分查詢因此改用其他來源或沒有完成。代理不建立帳號、不以帳號登入，也不繞過驗證頁（例如 Cloudflare 挑戰頁）。取不到全文的已收錄紀錄，以較低的閱讀程度標記，部分也記在查無清單；身分無法確認的對象則不收錄。
- 程式碼沒有重現。查證時只以 HTTP 狀態，以及 LICENSE、README 等檔案檢查程式碼網址與授權；本研究沒有執行任何方法，也沒有重現任何數值。本站引用的文獻數值，都是原作者在其條件下的報告；本頁的筆數則是本站證據庫的統計。
- 部分日期只依 OpenAlex。未能開啟出版社頁面時，線上優先日期可能只來自 OpenAlex 的出版日期欄位，少數則依其他索引；另有 97 筆日期只精確到月、18 筆只到年。
- 單日檢索，尚未更新。檢索紀錄的日期都是 2026-09-25。日後更新會另記日期與查詢，不覆寫本次紀錄。
- 綜整與頁面文字也由 AI 撰寫。主題綜整與本站頁面依已查證紀錄撰寫，轉述時仍可能失真；有疑義時以原始文獻為準。
對照 PRISMA 報告指引
PRISMA 2020 是系統性回顧的報告指引（reporting guideline），規範的是如何透明報告回顧的做法；原文明言它不用來指導回顧的執行，也不用來評估回顧的方法品質。它主要為評估醫療介入效果的系統性回顧設計，作者也指出許多項目適用於其他目的的系統性回顧 (Page et al., 2021, Scope of the guideline)。本研究是工程方法綜述，風險偏誤、證據確定性等項目只能部分適用，這點應明說而不是默認（推論）。因此，引用 PRISMA 只代表報告時參照了它的項目，不代表本研究的品質獲得保證。
PRISMA-S 是 PRISMA 的文獻檢索報告延伸，經三階段德菲（Delphi）調查、共識會議與公開審查建立 16 項報告項目；作者同樣說明，它不是用來指導回顧的執行，也不是用來評估檢索品質的工具 (Rethlefsen et al., 2021, abstract; Part 5)。下表以其中與本站最相關的項目，對照目前檢索紀錄的狀態。
| PRISMA-S 項目 | 本站目前的做法 | 狀態 |
|---|---|---|
| 1 資料庫名稱；4 線上資源與瀏覽 | 逐筆記錄平台名稱（自由文字，本頁已歸類）。沒有使用 Scopus、Web of Science 等訂閱制書目資料庫。 | 已記錄 |
| 8 各來源的完整檢索式 | 逐筆記錄查詢字串、API 參數、識別碼或網址；部分紀錄把數個查詢合寫成一筆，或只摘述查了哪些來源。多為題名或方法名稱查找，只有少數使用 OR 等布林運算，沒有跨來源統一的檢索式。 | 已記錄，形式不一 |
| 9 限制條件 | 96 筆查詢把日期限制寫在查詢字串中（依關鍵字規則比對）；date_filter 欄位全部空白，因為擷取檔的檢索紀錄沒有這個欄位。 | 部分 |
| 12 檢索更新 | 尚未更新。 | 未做 |
| 13 各檢索的最後執行日期 | 每筆皆記錄日期（2026-09-25）。 | 已記錄 |
| 14 檢索式同儕審查 | 沒有人工或同儕審查檢索式。 | 未做 |
| 15 各來源紀錄總數 | 448 筆有結果數，但各平台意義不同，不能加總。 | 部分 |
| 16 重複紀錄的處理 | DOI、arXiv 編號或正規化題名任一相同即合併；31 筆重複紀錄分屬 28 組，逐組列於合併報告。 | 已執行 |
AI 使用揭露
研究過程
文獻檢索、篩選、內容擷取、對抗式查證與主題綜整草稿，都由 AI 代理執行：Anthropic 的 Claude 模型，在 Claude Code 環境中以 deep-research 流程運作。作者提供研究任務書，決定研究問題、範圍、時間區間與納入原則。各次執行使用的模型版本沒有逐次寫入證據檔，這是揭露上的缺口。
代理只使用公開 API、公開網頁，以及在國立臺灣大學機構網域內可合法取得的全文。需要建立帳號、登入或繞過驗證頁才能取得的資料一律不取得；受影響的紀錄以較低的閱讀程度標記，或記在查無清單。
本站
網站的頁面文字、互動模擬、資料轉換腳本與其他程式碼都由 AI 代理撰寫；涉及文獻的敘述依已查證紀錄寫成，並以自動檢查（check:data）確認每個引用編號都對應到一筆已查證紀錄。這項檢查只核對編號，不判斷敘述內容是否與原文相符。頁面仍須由作者逐頁審閱；審閱完成前，本站定位為研究進行中的說明文件。
本站互動圖由程式碼計算合成資料後繪製，不是生成式模型產生的影像，也不代表任何實際觀測。
論文稿件的 AI 使用聲明，將依目標期刊投稿當時的政策另行撰寫；本頁不取代該聲明。AI 代理不是作者，內容的判斷與責任屬於作者。
互動圖是什麼，不是什麼
以合成資料計算的互動圖都標明是教學模擬：二維示意圖與設備與生成一區的三維場景，框頭都標有「教學模擬 · 非實測資料」，首頁三維動畫的圖說也註明是教學模擬。它們在瀏覽器中即時計算合成資料：二維場景各自呈現一個機制；設備與生成一區以施工中樓層的三維場景，展示通用外型的設備如何量測、點如何生成，射線與工地構件的交點由解析式射線投射計算；首頁則以三維合成走廊，展示多線旋轉 LiDAR 沿路掃描、點雲逐步累積的過程。三維場景中看得見的雷射光束、脈衝與顏色是教學視覺化，實際的近紅外雷射肉眼看不見；設備模型是通用外型，不是特定產品。數學核心寫在獨立模組，並以單元測試檢查。技術演進時間軸、誤差鏈等整理文獻內容的互動圖不是模擬，不帶這個標示，本節所說的「是」與「不是」也不適用於它們。
是
- 單一機制的示意，例如位姿誤差如何經槓桿臂放大成點的誤差、ICP 的對應與幾何退化、軌跡漂移如何變成點雲重影，以及同一條軌跡在不同對齊方式下得到不同的絕對軌跡誤差（absolute trajectory error, ATE）。
- 可操作的思考工具：改變一個參數，觀察哪些量跟著變。
- 與文獻的連結停在「概念」層級：頁面引用的是機制的出處，不是模擬出的數值。
不是
- 任何已發表系統的重新實作或重現。
- 任何感測器、裝置或工地的精度預測。
- 方法之間的性能比較或排名。
- 工程任務適用性的證據。
模擬中的長度、角度與點數，只為了讓機制看得見。即使圖形變化的方向與文獻描述一致，也不能用來推論真實系統的誤差大小。
逐筆紀錄的出版狀態、閱讀程度與查證結論，請見 參考文獻。