GTSAM
GTSAM 是以因子圖與 Bayes network 為運算範式（而非直接操作稀疏矩陣）的 C++ 平滑與建圖程式庫，提供 MATLAB 與 Python 包裝，實作批次最佳化、iSAM2 與固定延遲平滑器。README 說明其預積分 IMU 因子以 Lupton 與 Sukkarieh 的概念為基礎、依 Forster 等人的流形積分改良，而 GTSAM 4 預設改用在 NavState 切空間積分的實作（可用 GTSAM_TANGENT_PREINTEGRATION 切回 RSS 2015 版本）。4.3.0 版發行說明另列出連續時間高斯過程與 Lie 群樣條、GNSS 因子、riSAM 與 GNC 等穩健估計、平行多前沿求解器與實驗性 CUDA 加速；IMU 因子文件並說明可把重力當作最佳化變數，以用於未與重力對齊的 LiDAR 里程計地圖座標系。4.3.0 標籤內 README 的引用區塊仍指向較早的 Zenodo DOI 10.5281/zenodo.5794541，develop 分支才改為 4.3.0 版記錄。
本頁內容
GTSAM is the Georgia Tech factor-graph smoothing and mapping library (batch optimization, iSAM2, fixed-lag smoothing, preintegrated IMU factors); release 4.3.0 (Zenodo 10.5281/zenodo.22866773, 2026-09-18) adds continuous-time GP and spline factors, GNSS factors, robust riSAM and GNC, and experimental CUDA solvers.
技術屬性
欄位內容為文獻擷取紀錄的原文用語（英文），以原文為據；「未查證」表示本研究尚未讀到該資訊，不代表該方法不具備此能力。
| 感測輸入 | 未記錄 |
|---|---|
| 原文測試平台 | 未記錄 |
| 狀態估計 | factor-graph smoothing and mapping library: batch nonlinear optimization (Levenberg-Marquardt named in the 4.3.0 notes), incremental iSAM2, IncrementalFixedLagSmoother (moved to the stable library in 4.3), EKF and invariant-EKF infrastructure, robust GNC and riSAM, constrained (LP, QP, QCQP) and certifiable solvers (README; 4.3.0 release notes) |
| 資料關聯 | 不適用 |
| 時間表示 | discrete states by default; 4.3.0 adds continuous-time Gaussian-process (white-noise-on-acceleration) factors and Lie-group-aware differentiable splines (4.3.0 release notes) |
| 去畸變 | 不適用 |
| 迴圈閉合 | 不適用 |
| 全域最佳化 | 不適用 |
| 地圖表示 | 不適用 |
| 先驗資訊 | 不適用 |
| 可輸出幾何 | 不適用 |
| 計算需求 | C++17 library with MATLAB and Python wrappers; optional Boost, TBB-parallel multifrontal elimination, optional CHOLMOD and experimental CUDA solvers (README; 4.3.0 release notes) |
使用設備
尚未收錄此方法的設備紀錄；設備資料仍在分批查證，沒有紀錄不代表原文未使用任何設備。
作者報告的優勢與限制
優勢
- Factor graphs and Bayes networks as the computing paradigm (README)
- Includes a preintegrated IMU factor based on Lupton and Sukkarieh and Forster et al. (README)
- Release 4.3.0 reports faster elimination, iSAM2 and IMU-integration code paths, GNSS factors and continuous-time trajectory support (release notes)
- IMU factor documentation allows gravity to be optimized for navigation frames that are not gravity-aligned, such as LiDAR-odometry map frames (doc/ImuFactor.pdf)
限制
- README states that the default GTSAM 4 IMU factor uses a newer tangent-space implementation than the RSS 2015 paper version, so implementation and paper can differ (README, Preintegrated IMU Factor)
- CUDA acceleration in 4.3 is described as experimental (release notes)
- The citation block of the README inside the 4.3.0 tag points to the older DOI 10.5281/zenodo.5794541, so the version-specific DOI must be taken from Zenodo or the develop README
- The development branch may include API changes; production use should pin a stable release (README)
營建工程相關證據
原文未報告
報告的性能數據
以下是原文作者報告的性能數值（author-reported results），不是本研究重新量測的結果。每張圖只並列同一個比較組（comparison group，同一張表、同一組實驗設定）內的方法；不同比較組之間的數值不可直接比較，也不構成排名。
本方法共出現在 1 個比較組，合計 1 筆紀錄。
Dellaert, 2012 · Text Sec.5.3 本方法 1 筆
指標optimization time
資料集與序列GTSAM example data (PlanarSLAMExample_graph) · 119 variables, 517 factors
表格設定（擷取紀錄原文）：Larger planar SLAM example read from a .graph file (about 100 poses and about 30 landmarks) (Dellaert, 2012, Text Sec.5.3)
optimization time，GTSAM example data (PlanarSLAMExample_graph) · 119 variables, 517 factors
這張表在此指標與資料序列只列出本方法一筆，沒有可並列的其他方法，因此不畫圖，數值與出處見下表。這是 Dellaert, 2012 在此表設定下報告的數值（author-reported results），不代表方法在其他資料或設定下的表現。
| 方法（原文寫法） | 報告值 | 出處 |
|---|---|---|
| GTSAM nonlinear optimization本方法 | 10 ms僅報告範圍註記（擷取紀錄）：reported as less than 10 ms (upper bound) | (Dellaert, 2012, Sec. 5.3; Fig. 12) |
來源
Dellaert & GTSAM Contributors, 2026
（2026）GTSAM 4.3.0Zenodo, version 4.3.0
DOI 10.5281/zenodo.22866773程式碼
軟體或資料集紀錄已讀全文經典查證後修正
相關版本
- 概念 DOI 紀錄：Zenodo concept DOI for all GTSAM versions (IsVersionOf in DataCite) 10.5281/zenodo.22866772
程式碼：https://github.com/borglab/gtsam（授權：BSD: LICENSE file calls it the 'simplified BSD license' but LICENSE.BSD contains 3-clause BSD text (Copyright 2010 Georgia Tech Research Corporation); README says 'BSD license'; DataCite lists BSD-3-Clause-Clear; bundled third-party code (e.g., METIS Apache-2.0, Eigen MPL2) keeps its own licenses）。有公開程式碼不等於已被重現，也不代表目前版本與論文版本相同。